Премьера автомобиля Citroen Xsara Picasso состоялась в 1999 году. Тогда же начались и продажи машины. Переднеприводный минивэн построен на модифицированной базе Citroen Xsara. Авто предлагалось в двух вариантах комплектации: SX и Exclusive с тремя двигателями. Самый мощный из моторов – 115-сильный 1,8-литровый агрегат разгонял машину до 187 км/ч. Машина отличалась самым большим багажником среди автомобилей своего класса – 550 литров; при сложенных задних креслах вместимость багажного отсека возрастала до 1970 литров. В 2000 году Citroen Xsara Picasso подвергся фейслифтингу, получив изменения во внешности, интерьере и линейке двигателей. В 2003 году автомобиль опционально стал оснащаться системой контроля устойчивости, круиз-контролем и антипробуксовочной системой ASR. Кроме того новая машина получила 2-литровый бензиновый мотор мощностью в 132 лошадиных сил.  В 2006 году автомобилю на смену пришла модель Citroen C4 Picasso, построенная на платформе Citoen C4. Однако автомобиль не был снят с производства. Продажи Citroen Xsara Picasso в России прекратились в 2010 году.