Предшественник внедорожника Yukon Denali – крупногабаритное авто GMC Jimmy, выпускавшееся в начале 1990-х годов. В 1992 году машина была переименована в GMC Yukon. Авто было построено на платформе Suburban и выпускалось в двух версиях кузова – двухдверной и четырехдверной. История автомобиля GMC Yukon Denali как самостоятельной модели началась в 1998 году. Именно тогда под новым названием была представлена люксовая версия внедорожника Yukon, предназначенная для богатых слоев населения. Внешность машины 1998 года была аналогична автомобилю Cadillac Escalade. От обычного Yukon кузов отличался полосой спереди и низкими панелями. Но внутри машина была гораздо богаче оригинала – модель Denali имела кожаную отделку салона и вставки из дерева. В 2002 году автомобиль подвергся рестайлингу. От стандартного Yukon машина стала отличаться рельефными панелями кузова, хромированными фарами и пулевидной решеткой. Также в 2002 году производитель выпустил версию Denali для машины с удлиненным кузовом Yukon XL. Новый автомобиль получил название Yukon Denali XL. Следующая переработка дизайна была проведена в 2007 году. Машина приняла более угловатый внешний вид.
