Автомобиль Honda HR-V, позиционирующийся производителем как модель класса «Joy Machine» (машина для отдыха), дебютировал в 1999 году на автосалоне в Женеве. Внешность машины, отличающаяся острым стремительным профилем, широким кузовом с огромными окнами, оригинальными фарами и другими особенностями, привлекла любителей активного отдыха. Автомобиль выпускался в переднеприводном и заднеприводном варианте и оснащался бензиновым силовым агрегатом рабочим объемом 1,6 литра и мощностью в 105 лошадиных сил. Помимо этого авто предлагалось с более мощным 125-сильным мотором объемом 1,6 литра. Этот двигатель оборудовался системой изменения фаз газораспределения. Позже Honda HR-V стал предлагаться в пятидверном варианте, который помимо всего прочего стал на 10 сантиметров длиннее. В 2001 году модель подверглась рестайлингу, повлиявшему в основном на дизайн передней части кузова. К тому же 1,6-литровый силовой агрегат V-Tec стал устанавливаться не только на полноприводный вариант Honda HR-V, но и на его переднеприводную версию. Опционально машину можно было оснастить люком, спойлером и другими элементами внешнего оформления.
