Автомобиль Kia Сarens дебютировал на Франкфуртском автосалоне в 1999 году. Машина относится к классу минивэнов. Разработка авто велась на базе Kia Shuma, от которой модель унаследовала 1,8-литровый бензиновый мотор мощностью в 110 лошадиных сил и пятиступенчатую трансмиссию. В Европе автомобиль начал продаваться в 2002 году. Тогда производитель анонсировал обновленный вариант Kia Carens специально для европейских стран. Авто второго поколения уменьшилось в размерах. Дизайн экстерьера разработчики попытались выдержать в корпоративном стиле. Изменился автомобиль и в салоне; были расширены комплектации машины. Под капотом Kia Carens второй генерации могли устанавливаться бензиновые двигатели мощностью до 126 лошадиных сил или 112-сильный турбодизельный агрегат. В 2004 году линейка моторов обновилась и на замену 1,8-литровому двигателю пришел 2-литровый. Третье поколение минивэнов увидело свет в 2006 году. На этот раз машина подросла в габаритах; отчасти из-за увеличенной на 13 сантиметров колесной базы. Гораздо мощнее стали и двигатели. Теперь водитель мог купить авто с мотором мощностью до 185 лошадиных сил – это 2,7-литровый бензиновый агрегат.