Среднеразмерный кроссовер Hyundai Santa Fe сконструирован на платформе Sonata. Модель 2001 года выпуска стала первым собственным транспортным средством Hyundai данного класса. В первый год производства машина оснащалась двумя моторами: 2,4-литровым четырехцилиндровым двигателем и более мощным 2,6-литровым мотором Delta V6. За пределами США машина также предлагалась с турбодизельным силовым агрегатом объемом 2 литра. В середине 2002 года топливный бак Santa Fe был расширен  до 71 литра. Небольшим изменениям подвергся и интерьер автомобиля. В 2003 году Hyundai удовлетворил просьбы автолюбителей о необходимости установки подсветки в бардачке и увеличении мощности. В линейке моторов появился двигатель V6 объемом 3,5 литра. В 2004 году была пересмотрена комплектация авто, а в 2005 году обновился экстерьер машины: изменения коснулись радиаторной решетки, фар и бампера. В 2006 году была представлена новая модель Santa Fe, оснащающаяся 2,2-литровым дизельным и 2,7-литровым бензиновым мотором. В 2007 году автомобиль первой генерации был снят с производства в Корее. Однако выпуск авто наладили на Таганрогском автомобильном заводе, где машина до сих пор выходит под именем Santa Fe Classic.